机器人工具坐标系的标定方法
时间：2024-11-04 11:02:13
机器人工具坐标系的标定方法
机器人工具坐标系的标定方法主要是通过“六点法”。具体步骤如下：
1. 在机器人动作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。
2. 在工具上确定一个参考点（最好是工具中心点Tool Center Point, TCP）。
3. 手动操纵机器人的方法移动TCP，以四种不同的工具姿态与固定点刚好碰上。前三个点任意姿态，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定的TCP的x方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定的TCP的在z方向移动。
4. 通过前4个点的位置数据即可计算出TCP的位置，通过后2个点即可确定TCP的姿态。
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